Sistem Robot Mandiri

klik here

Perkembangan robot sampai saat ini sudah sangat maju. Penelitian-penelitian sekarang juga diarahkan ke dalam bidang pembuatan robot mandiri yang dapat mempelajari lingkungan sekitarnya. Untuk dapat mempelajari lingkungan sekitarnya, sebuah robot mandiri harus memiliki kemampuan mendeteksi rintangan atau objek sasaran yang dituju. Untuk mendukung kemampuan ini, robot mandiri harus dilengkapi dengan sensor misalnya kamera. Dengan kamera sebagai sensor maka robot mandiri mampu memvisualisasikan objek dan keadaan sekitarnya. Dari hasil data gambar tersebut kemudian diproses (image processing) sehingga didapatkan sebuah persamaan untuk pola tindakan robot. 

Agar robot dapat terus menyesuaikan diri dengan keadaan sekitarnya, maka dibutuhkan kontroler yang dapat terus memperbaharui bentuknya. Itulah sebanya robot dikatakan mandiri. Kontroler fuzzy Q-learning dapat menjadi salah satu pilihan. Metode ini akan memberikan reward dan punishment tergantung dari keberhasilan atau kegagalan robot ketika mengeksekusi suatu kejadian. Setelah melakukan perancangan, implementasi, pengujian, dan analisis didapatkan bahwa kemampuan robot mempelajari lingkungan sekitar dipengaruhi oleh jumlah tabrakan yang terjadi dan variasi jenis objek yang dikenali oleh robot dalam satu siklus belajar. Kemampuan belajar robot akan semakin meningkat jika dalam satu siklus pembelajaran terjadi tabrakan pada objek halangan yang berbeda jenis. Pada tugas akhir ini, untuk jumlah objek halangan dua buah dan variasi dua macam, didapatkan jumlah siklus belajar yang ideal untuk robot mandiri sekitar 3 kali.

Elemen-Elemen Pembangun Kerja Robot :

• Sensor 

CMUCam 3.0 mempunyai sensor kamera berwarna dan kontroler pengolah data gambar yang terintegrasi  sehingga operasi pengolahan data dapat dilakukan dengan lebih cepat. Modul CMUCam ini akan diletakkan pada bagian depan dari robot. Di sini kamera tidak dapat bergerak secara aktif karena tidak diberikan penggerak berupa motor servo. Untuk mengatur arah pandangan maka pengguna harus mengatur sudut dari kamera dan mengencangkannya dengan baut.

• Kontoler 

Kontroler yang dipilih adalah mikrokontroler AVR ATMEGA16 yang mempunyai PWM (Pulse Width Modulation) internal sehingga pengaturan kecepatan motor penggerak dapat dilakukan dengan lebih mudah.Untuk keperluan komunikasi data dengan modul kamera, AVR mempunyai protokol serial RS232. Sehingga, dengan ini data gambar dari sensor kamera dapat langsung diolah di mikrokontroler. 

•  Elemen Penggerak

Dengan menggunkan dua buah motor DC lengkap dengan gearbox yang mempunyai daya masukan rendah. Perbandingan rasio input-output untuk gearbox adalah 1:21. Tegangan kerja adalah 12 volt dengan kecepatan 400 rpm dan torsi 6,5 kgf/cm.